Debian package version of polhemus's createcfgfile
Ansicht | Historie | Commit | Commitdiff
Janis Streib
30.03.22 354d2bb9b7cb6169178e24450e56beebab927c44
Commit | Autor | Alter
45edef 1 /************************************************************************
JS 2
3         POLHEMUS PROPRIETARY
4
5         Polhemus 
6         P.O. Box 560
7         Colchester, Vermont 05446
8         (802) 655-3159
9
10
11
12                 
13         Copyright © 2005 by Polhemus
14         All Rights Reserved.
15
16
17 *************************************************************************/
18
19 // Quaternion.h: interface for the CQuaternion class.
20 //
21 //////////////////////////////////////////////////////////////////////
22
23 #if !defined(AFX_QUATERNION_H__D76D8B96_F74D_41A4_869E_C3A397F9AA7A__INCLUDED_)
24 #define AFX_QUATERNION_H__D76D8B96_F74D_41A4_869E_C3A397F9AA7A__INCLUDED_
25
26 const float PI=3.14159265f;
27 const float DEG2RADS=PI/180.0f;
28
29
30 class CQuaternion  
31 {
32 private:
33     void Normalize();
34     float q0;
35     float q1;
36     float q2;
37     float q3;
38 public:
39     CQuaternion Slerp(const CQuaternion& q, float t) const;
40     CQuaternion operator+(const CQuaternion& q1) const;
41     void GetAngle(float& a,bool deg=true);
42     void SetFromEulers(float* eul, bool deg=true);
43     void MakeLargestElementPos();
44     static void Quats2Eul(float* eul,float* quats,bool isDeg=true);
45     static void Eul2Quat(float* quat,float* eul,bool isDeg=true);
46     bool IsIdentity();
47     void SetQuatVals(const float w,const float x,const float y,const float z);
48     void SetQuatVals(const float val[4]);
49     float GetQuatVal(int ind) const;
50     void GetQuatVal(float vals[4]) const;
51     CQuaternion operator-(const CQuaternion& quat)const;
52     CQuaternion GetDeltaQuat(const CQuaternion& quat) const;
53     void GetAxisAngle(float vect[3],float& angle,bool deg=true) const;
54     CQuaternion operator -() const;
55     CQuaternion operator*(const CQuaternion& quat2) const;
56     CQuaternion operator*(const float ) const;
57     void operator *=(const CQuaternion &quat);
58     void GetAttMat(float mat[3][3]) const;
59     void GetEuler(float aer[3],bool deg=true) const;
60     void GetEuler(float& az,float& el,float& rl,bool deg=true) const;
61     CQuaternion(const float vect[3],float angle,bool deg=true);
62     CQuaternion(float q0,float q1,float q2,float q3);
63     CQuaternion(const float q[4]);
64     CQuaternion(float az, float el,float roll,bool deg=true);
65     CQuaternion();
66     virtual ~CQuaternion();
67
68 };
69
70 #endif // !defined(AFX_QUATERNION_H__D76D8B96_F74D_41A4_869E_C3A397F9AA7A__INCLUDED_)