Debian package version of polhemus's createcfgfile
Janis Streib
30.03.22 354d2bb9b7cb6169178e24450e56beebab927c44
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
/************************************************************************
 
        POLHEMUS PROPRIETARY
 
        Polhemus 
        P.O. Box 560
        Colchester, Vermont 05446
        (802) 655-3159
 
 
 
                
        Copyright © 2005 by Polhemus
        All Rights Reserved.
 
 
*************************************************************************/
 
// Quaternion.h: interface for the CQuaternion class.
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
#if !defined(AFX_QUATERNION_H__D76D8B96_F74D_41A4_869E_C3A397F9AA7A__INCLUDED_)
#define AFX_QUATERNION_H__D76D8B96_F74D_41A4_869E_C3A397F9AA7A__INCLUDED_
 
const float PI=3.14159265f;
const float DEG2RADS=PI/180.0f;
 
 
class CQuaternion  
{
private:
    void Normalize();
    float q0;
    float q1;
    float q2;
    float q3;
public:
    CQuaternion Slerp(const CQuaternion& q, float t) const;
    CQuaternion operator+(const CQuaternion& q1) const;
    void GetAngle(float& a,bool deg=true);
    void SetFromEulers(float* eul, bool deg=true);
    void MakeLargestElementPos();
    static void Quats2Eul(float* eul,float* quats,bool isDeg=true);
    static void Eul2Quat(float* quat,float* eul,bool isDeg=true);
    bool IsIdentity();
    void SetQuatVals(const float w,const float x,const float y,const float z);
    void SetQuatVals(const float val[4]);
    float GetQuatVal(int ind) const;
    void GetQuatVal(float vals[4]) const;
    CQuaternion operator-(const CQuaternion& quat)const;
    CQuaternion GetDeltaQuat(const CQuaternion& quat) const;
    void GetAxisAngle(float vect[3],float& angle,bool deg=true) const;
    CQuaternion operator -() const;
    CQuaternion operator*(const CQuaternion& quat2) const;
    CQuaternion operator*(const float ) const;
    void operator *=(const CQuaternion &quat);
    void GetAttMat(float mat[3][3]) const;
    void GetEuler(float aer[3],bool deg=true) const;
    void GetEuler(float& az,float& el,float& rl,bool deg=true) const;
    CQuaternion(const float vect[3],float angle,bool deg=true);
    CQuaternion(float q0,float q1,float q2,float q3);
    CQuaternion(const float q[4]);
    CQuaternion(float az, float el,float roll,bool deg=true);
    CQuaternion();
    virtual ~CQuaternion();
 
};
 
#endif // !defined(AFX_QUATERNION_H__D76D8B96_F74D_41A4_869E_C3A397F9AA7A__INCLUDED_)