Debian package version of polhemus's g4display
Janis Streib
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// G4Trk.cpp: implementation of the CG4Trk class.
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include <GL/glu.h>
#include "Quaternion.h"
#include "struct.h"
#include "G4Trk.h"
#include <unistd.h>
#include <string.h>
 
 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Construction/Destruction
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
const int FRAMERATE=60;
 
 
 
CG4Trk::CG4Trk()
{
 
  m_bConnected=false;
  m_numHubs=0;
  m_hubList=NULL;
  m_pframeData=NULL;
  m_srcLoc=NULL;
 
}
 
CG4Trk::~CG4Trk()
{
 
  if (m_bConnected)
    g4_close_tracker();
  if (m_hubList)
    delete[] m_hubList;
  if (m_pframeData)
    delete[] m_pframeData;
  if (m_srcLoc)
    delete[] m_srcLoc;
 
}
 
bool CG4Trk::Connect(char* cfgFile)
{
  int res=g4_init_sys(&m_sysId,cfgFile,NULL);
  if (res==G4_ERROR_NONE){
    m_bConnected=true;
 
    // get a list of hubs
    G4_CMD_STRUCT cs;
    cs.cmd=G4_CMD_GET_ACTIVE_HUBS;
    cs.cds.id=G4_CREATE_ID(m_sysId,0,0);
    cs.cds.pParam=NULL;
 
    int count=0;
    do {                      // may need to spin awhile until system recognizes attached hubs
      usleep(100000);
      g4_set_query(&cs);
    } while ((cs.cds.iParam==0) && (++count<150));
 
    if (cs.cds.iParam==0){
      m_bConnected=false;
      g4_close_tracker();
      return false;
    }
 
    usleep(500000);    // one more time to catch any stragglers
    g4_set_query(&cs);
 
    m_numHubs=cs.cds.iParam;
 
    m_hubList=new int[m_numHubs];
    cs.cds.pParam=m_hubList;
    g4_set_query(&cs);
 
 
    usleep(100000);
 
    // set units
    // int u=G4_TYPE_INCH;
    // cs.cmd=G4_CMD_UNITS;
    // cs.cds.action=G4_ACTION_SET;
    // cs.cds.iParam=G4_DATA_POS;
    // cs.cds.pParam=&u;
    // int xx=g4_set_query(&cs);
        
    // set up struct for data acquisition
    m_pframeData=new G4_FRAMEDATA[m_numHubs];
    g4_get_frame_data(m_pframeData,m_sysId,m_hubList,m_numHubs);
 
    // get source qty and locations
    cs.cmd=G4_CMD_GET_SOURCE_MAP;
    cs.cds.id=G4_CREATE_ID(m_sysId,0,0);
    cs.cds.pParam=NULL;
    g4_set_query(&cs);
    m_numSrc=cs.cds.iParam;
 
    m_srcLoc=new float[m_numSrc][6];
 
    // build a structure
    LPG4_SRC_MAP map=new G4_SRC_MAP[m_numSrc];
    cs.cds.pParam=map;
    cs.cds.iParam=(G4_TYPE_INCH<<16)|G4_TYPE_EULER_DEGREE;
    g4_set_query(&cs);
    for (int i=0;i<m_numSrc;i++)
      memcpy(m_srcLoc[i],map[i].pos,sizeof(float)*6);
 
    delete[] map;
    return true;
  }
 
  return false;
 
}
//#include <stdio.h>
int CG4Trk::GetHubsPno(REND_STRUCT* prs)
{
  // get all pno
  int rv=g4_get_frame_data(m_pframeData,m_sysId,m_hubList,m_numHubs);
  int num_read=rv&0xffff;
 
  for (int i=0;i<num_read;i++){
    for (int a=0;a<m_numHubs;a++){
      if ((unsigned int)prs->hubList[a].GetId()==m_pframeData[i].hub){
    prs->hubreadmap|=(0x01<<a);
    for (int j=0;j<G4_SENSORS_PER_HUB;j++){
      if (m_pframeData[i].stationMap&(0x01<<j))
        prs->hubList[a].SetPnoData(m_pframeData[i].sfd[j].pos,j);    // set it
    }    // end for j
    break;
      }    // end if
    }    // end for a
  }    // end for i
 
 
 
 
  // /////////////////////////
  // for (int i=0;i<numHubs;i++){        // for ea hub asked for
  //   for (int a=0;a<m_numHubs;a++){        // check against all hubs we're tracking
  //     if (hubarr[i].GetId()==(int)m_pframeData[a].hub){    // a match
  //     if (m_pframeData[a].frame!=0xffffffff){            // make sure new data
  //       for (int j=0;j<G4_SENSORS_PER_HUB;j++){    
  //         if (m_pframeData[a].stationMap&(0x01<<j))    // for ea active sensor
  //           hubarr[i].SetPnoData(m_pframeData[a].sfd[j].pos,j);    // set it
 
  //       }    // end for j
  //     }// end if
  //     }// end if
  //   }// end for a
  // }// end for i
 
 
  return rv>>16;    // return total hubs on system
}
 
 
int CG4Trk::GetActHubs()
{
  return m_numHubs;
}
 
void CG4Trk::GetHubList(int *list, int numEl)
{
  for (int i=0;i<numEl;i++){
    if (i<m_numHubs)
      list[i]=m_hubList[i];
  }
 
}
 
void CG4Trk::GetSrcLoc(float (*loc)[6])
{
  memcpy(loc,m_srcLoc,sizeof(float)*m_numSrc*6);
}    
 
int CG4Trk::GetNumSrc()
{
  return m_numSrc;
 
}
 
void CG4Trk::Boresight(bool enable)
{
  float angle[3]={0.0f,0.0f,0.0f}    ;
  G4_CMD_STRUCT cs;
  cs.cmd=G4_CMD_BORESIGHT;
  cs.cds.id=G4_CREATE_ID(m_sysId,-1,0);    // all hubs,all sensors
  cs.cds.action=enable?G4_ACTION_SET:G4_ACTION_RESET;    // boresight or unboresight?
  cs.cds.iParam=G4_TYPE_EULER_DEGREE;
  cs.cds.pParam=angle;
  g4_set_query(&cs);
}
 
void CG4Trk::GetFilterValues(float *pfilt, float *ofilt)
{
  G4_CMD_STRUCT cs;
  cs.cmd=G4_CMD_FILTER;
  cs.cds.id=G4_CREATE_ID(m_sysId,m_hubList[0],0);
  cs.cds.action=G4_ACTION_GET;
  cs.cds.iParam=G4_DATA_POS;
  cs.cds.pParam=pfilt;
  g4_set_query(&cs);
 
  cs.cds.iParam=G4_DATA_ORI;
  cs.cds.pParam=ofilt;
  g4_set_query(&cs);
 
}
 
void CG4Trk::SetFilterValues(float *pfilt, float *ofilt)
{
  G4_CMD_STRUCT cs;
  cs.cmd=G4_CMD_FILTER;
  cs.cds.id=G4_CREATE_ID(m_sysId,-1,0);
  cs.cds.action=G4_ACTION_SET;
  cs.cds.iParam=G4_DATA_POS;
  cs.cds.pParam=pfilt;
  g4_set_query(&cs);
 
  cs.cds.iParam=G4_DATA_ORI;
  cs.cds.pParam=ofilt;
  g4_set_query(&cs);
 
}
 
void CG4Trk::GetSetIncr(float &posIncr, float &oriIncr,bool bSet)
{
  G4_CMD_STRUCT cs;
  cs.cmd=G4_CMD_INCREMENT;
  float fIncr[2];
 
  if (bSet){
    cs.cds.id=G4_CREATE_ID(m_sysId,-1,0);
    cs.cds.action=G4_ACTION_SET;
    fIncr[0]=posIncr;
    fIncr[1]=oriIncr;
  }
  else {
    cs.cds.id=G4_CREATE_ID(m_sysId,m_hubList[0],0);
    cs.cds.action=G4_ACTION_GET;
  }
  cs.cds.iParam=(G4_TYPE_INCH<<16)|G4_TYPE_EULER_DEGREE;
  cs.cds.pParam=fIncr;
  g4_set_query(&cs);
 
  if (!bSet){
    posIncr=fIncr[0];
    oriIncr=fIncr[1];
  }
 
 
 
}
 
int CG4Trk::UpdateHubs()
{
  // get a list of hubs
  G4_CMD_STRUCT cs;
  cs.cmd=G4_CMD_GET_ACTIVE_HUBS;
  cs.cds.id=G4_CREATE_ID(m_sysId,0,0);
  cs.cds.pParam=NULL;
  g4_set_query(&cs);
 
  if ((int)cs.cds.iParam!=m_numHubs){
    m_numHubs=cs.cds.iParam;
    delete[] m_hubList;
    delete[] m_pframeData;
    m_hubList=new int[m_numHubs];
    m_pframeData=new G4_FRAMEDATA[m_numHubs];
    cs.cds.pParam=m_hubList;
    g4_set_query(&cs);
  }
 
  return m_numHubs;
 
 
}