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Janis Streib
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*************************************************************************/
 
// Quaternion.h: interface for the CQuaternion class.
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
#if !defined(AFX_QUATERNION_H__D76D8B96_F74D_41A4_869E_C3A397F9AA7A__INCLUDED_)
#define AFX_QUATERNION_H__D76D8B96_F74D_41A4_869E_C3A397F9AA7A__INCLUDED_
 
 
class CQuaternion  
{
private:
    void Normalize();
    float q0;
    float q1;
    float q2;
    float q3;
public:
    CQuaternion Slerp(const CQuaternion& q, float t) const;
    CQuaternion operator+(const CQuaternion& q1) const;
    void GetAngle(float& a,bool deg=true);
    void SetFromEulers(float* eul, bool deg=true);
    void MakeLargestElementPos();
    static void Quats2Eul(float* eul,float* quats,bool isDeg=true);
    static void Eul2Quat(float* quat,float* eul,bool isDeg=true);
    bool IsIdentity();
    void SetQuatVals(const float w,const float x,const float y,const float z);
    void SetQuatVals(const float val[4]);
    float GetQuatVal(int ind) const;
    void GetQuatVal(float vals[4]) const;
    CQuaternion operator-(const CQuaternion& quat)const;
    CQuaternion GetDeltaQuat(const CQuaternion& quat) const;
    void GetAxisAngle(float vect[3],float& angle,bool deg=true) const;
    CQuaternion operator -() const;
    CQuaternion operator*(const CQuaternion& quat2) const;
    CQuaternion operator*(const float ) const;
    void operator *=(const CQuaternion &quat);
    void GetAttMat(float mat[3][3]) const;
    void GetEuler(float aer[3],bool deg=true) const;
    void GetEuler(float& az,float& el,float& rl,bool deg=true) const;
    CQuaternion(const float vect[3],float angle,bool deg=true);
    CQuaternion(float q0,float q1,float q2,float q3);
    CQuaternion(const float q[4]);
    CQuaternion(float az, float el,float roll,bool deg=true);
    CQuaternion();
    virtual ~CQuaternion();
 
};
 
#endif // !defined(AFX_QUATERNION_H__D76D8B96_F74D_41A4_869E_C3A397F9AA7A__INCLUDED_)