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Janis Streib
12.12.21 9feb9f15c37d89dac5acff403451c468276904d4
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0a10d5 1 /************************************************************************
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3         POLHEMUS PROPRIETARY
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5         Polhemus 
6         P.O. Box 560
7         Colchester, Vermont 05446
8         (802) 655-3159
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12                 
13         Copyright © 2009 by Polhemus
14         All Rights Reserved.
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17 *************************************************************************/
18
19 // G4TrackIncl.h
20
21
22 #ifndef _G4TRACKINCL_H_
23 #define _G4TRACKINCL_H_
24
25 #include "stdint.h"        // for uint32_t -- unfortunately compiler specific
26
27 // defines
28
29
30 #define G4_SENSORS_PER_HUB     3
31 #define G4_CREATE_ID(sys,hub,sensor)    (((sys<<24)&0xff000000)|((hub<<8)&0x0fff00)|(sensor&0x7f))
32 #define G4_CREATE_ID_SENS_MAP(sys,hub,sensorMap)    G4_CREATE_ID(sys,hub,sensorMap)|0x80
33
34
35 // enum definitions
36
37 // commands
38 enum {
39   G4_CMD_WHOAMI,
40   G4_CMD_GETMAXSRC,
41   G4_CMD_BORESIGHT,
42   G4_CMD_FILTER,
43   G4_CMD_INCREMENT,
44   G4_CMD_FOR_ROTATE,
45   G4_CMD_FOR_TRANSLATE,
46   G4_CMD_TIP_OFFSET,
47   G4_CMD_UNITS,
48   G4_CMD_GET_ACTIVE_HUBS,
49   G4_CMD_GET_STATION_MAP,
50   G4_CMD_GET_SOURCE_MAP,
51   G4_CMD_FRAMERATE,
52   G4_CMD_RESTORE_DEF_CFG,
53   G4_CMD_BLOCK_CFG,
54   G4_TOTAL_COMMANDS
55 };
56
57 // different actions
58 enum {G4_ACTION_SET,G4_ACTION_GET,G4_ACTION_RESET};
59
60 // unit types
61 enum dataType {G4_DATA_POS,G4_DATA_ORI};
62
63
64 // types
65 enum {
66   G4_TYPE_EULER_DEGREE,
67   G4_TYPE_EULER_RADIAN,
68   G4_TYPE_QUATERNION,
69   G4_TYPE_INCH,
70   G4_TYPE_FOOT,
71   G4_TYPE_CM,
72   G4_TYPE_METER,
73 };
74
75
76 // errors -- just the beginning
77 enum {
78   G4_ERROR_NONE,
79   G4_ERROR_NO_FRAME_DATA_AVAIL=-100,
80   G4_ERROR_UNSUPPORTED_ACTION,
81   G4_ERROR_UNSUPPORTED_TYPE,
82   G4_ERROR_UNSUPPORTED_COMMAND,
83   G4_ERROR_INVALID_STATION,
84   G4_ERROR_NO_CONNECTION,                //-95
85   G4_ERROR_NO_HUBS,
86   G4_ERROR_FRAMERATE_SET,
87   G4_ERROR_MEMORY_ALLOCATION,
88   G4_ERROR_INVALID_SYSTEM_ID,
89   G4_ERROR_SRC_CFG_FILE_OPEN,            //-90
90   G4_ERROR_INVALID_SRC_CFG_FILE,
91   G4_ERROR_UNABLE_TO_START_TIMER,
92   G4_ERROR_HUB_NOT_ACTIVE,
93   G4_ERROR_SYS_RESET_FAIL,
94   G4_ERROR_DONGLE_CONNECTION,            //-85
95   G4_ERROR_DONGLE_USB_CONFIGURATION,
96   G4_ERROR_DONGLE_USB_INTERFACE_0,
97   G4_ERROR_DUPLICATE_SYS_IDS,
98   G4_ERROR_INVALID_WILDCARD_USE,
99   G4_ERROR_TOTAL
100 };
101
102
103 // structure definitions
104
105 // for giving pno data to host app
106 typedef struct _G4_SEN_FRAMEDATA {        // per sensor data
107   uint32_t id;
108   float pos[3];
109   float ori[4];
110 }*LPG4_SENFRAMEDATA,G4_SENFRAMEDATA;        //32 bytes
111
112 typedef struct _G4_FRAMEDATA {        // all sensors in hub
113   uint32_t hub;
114   uint32_t frame;
115   uint32_t stationMap;    // indicates active sensors on hub
116   uint32_t dig_io;
117   G4_SENFRAMEDATA sfd[G4_SENSORS_PER_HUB];
118 }*LPG4_FRAMEDATA,G4_FRAMEDATA;                
119
120
121
122
123 // for receiving config commands from host app or SDK
124 typedef struct _G4_CMD_DATA_STRUCT{
125   uint32_t id;            // -1 for all sensors
126   uint32_t action;        // set,get,reset
127   uint32_t iParam;        // command specific
128   void* pParam;            // ditto
129 }*LPG4_CMD_DATA_STRUCT,G4_CMD_DATA_STRUCT;
130
131
132 typedef struct _G4_CMD_STRUCT {
133   int cmd;
134   G4_CMD_DATA_STRUCT cds;
135 }*LPG4_CMD_STRUCT,G4_CMD_STRUCT;
136
137 typedef struct _G4_SRC_MAP {
138   int id;
139   int freq;
140   float pos[3];
141   float att[4];
142 }*LPG4_SRC_MAP,G4_SRC_MAP;
143
144 typedef struct _G4_CMD_BLOCK_STRUCT {
145   int units[2];            // pos, att
146   uint8_t version_info[50];
147   float filter_params[2][4];    // pos,att
148   float increment[G4_SENSORS_PER_HUB][2];        // pos, att
149   float rot_angles[3];    // az, el, rl
150   float translate_xyz[3];
151   float tip_offset[G4_SENSORS_PER_HUB][3];
152 }*LPG4_CMD_BLOCK_STRUCT,G4_CMD_BLOCK_STRUCT;
153
154
155 #ifdef __cplusplus
156 extern "C" {
157 #endif
158
159   // function prototypes /////////////////////////////////////////////////////
160
161
162   // Function name    : g4_init_sys
163   // Description        : Initializes the G4 Tracker
164   // Return type    : int - ERROR_NONE if successful, otherwise an error enum
165   // Argument        : int* pDongleId - System id of the dongle will be returned here
166   // Argument            : const char* src_cfg_file - the source configuration file.
167   // Argument        : void* reserved - Should always be NULL
168   uint32_t g4_init_sys(int* pDongleId,const char* src_cfg_file,void* reserved);
169
170
171
172   // Function name    : g4_get_frame_data
173   // Description    : Gets the G4 frame data from a list of desired hubs
174   // Return type    : int -- Upper 16-bit word is total hubs on system
175   //                Lower 16-bit word is hubs successfully read
176   // Argument        : FRAMEDATA* fd_array -- an array of FRAMEDATA structures to hold the data
177   // Argument        : int sysId -- The system id
178   // Argument        : const int* hub_id_list -- An array of hub id's that the frame data is requested.
179   // Argument        : int num_hubs -- the number of ids in the hub_id_list
180   uint32_t g4_get_frame_data(G4_FRAMEDATA* fd_array,int sysId,const int* hub_id_list,int num_hubs);    
181
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184
185   // Function name    : g4_set_query
186   // Description        : The function to get or set the G4 Tracker parameters
187   // Return type        : int - ERROR_NONE if successful, otherwise an error enum
188   // Argument         : LPCMD_STRUCT pcs - The command structure.  The values of this structure
189   //                                            are dependent upon the actual command.
190   uint32_t g4_set_query(LPG4_CMD_STRUCT pcs);
191
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193
194
195   // Function name    : close_tracker
196   // Description        : This function will close the tracker connection.
197   // Return type        : void 
198   // Argument         : void
199   void g4_close_tracker(void);
200
201 #ifdef __cplusplus
202 }
203 #endif
204 #endif